Comentamos ventajas y limitaciones de la realimentación. Entre las limitaciones, vimos la saturación de los actuadores y la presencia de ruido. Entre las ventajas la capacidad de estabilizar una planta inestable, de rechazar eficazmente las perturbaciones y de reducir la sensibilidad paramétrica de la planta. Presentamos también la estrategia de control feedforward, que permite procesar una entrada de perturbación, siempre que sea medible.